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定位精度與標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間

左手臂姿態(tài)                              右手臂姿態(tài)

定位精度測(cè)量方法：分別以左手姿態(tài)、右手姿態(tài)運(yùn)動(dòng)到同一個(gè)點(diǎn)，測(cè)量?jī)纱芜\(yùn)動(dòng)停止后機(jī)械手末端的實(shí)際位置，比較兩點(diǎn)之間的誤差范圍。這個(gè)誤差范圍就是定位精度。

標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間：用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。

SCARA機(jī)器人坐標(biāo)系

笛卡爾坐標(biāo)

笛卡爾直角坐標(biāo)系：兩條數(shù)軸互相垂直的笛卡爾坐標(biāo)系；包括左手笛卡爾坐標(biāo)系和右手笛卡爾坐標(biāo)系兩種。LinkHou SCARA機(jī)器人笛卡爾直角坐標(biāo)系遵循右手笛卡爾坐標(biāo)系，以三維數(shù)據(jù)描述機(jī)器人末端在空間的位置

關(guān)節(jié)坐標(biāo)

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：每個(gè)軸相對(duì)原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。包含三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

（J1，J2，J4，俯視逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正方向，順時(shí)針負(fù)方向）和一個(gè)個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)（J3，測(cè)試上為正，下為負(fù)）。

世界坐標(biāo)系

世界坐標(biāo)系：以機(jī)器人基座水平中心為XY原點(diǎn)，Z原點(diǎn)處于基座最低端，依照右手定則建立xy-z三維坐標(biāo)系統(tǒng)。

用戶坐標(biāo)系建立

一：手動(dòng)添加用戶坐標(biāo)系

將已知的用戶坐標(biāo)系手動(dòng)輸入至相應(yīng)的位置

二：三點(diǎn)法標(biāo)定用戶坐標(biāo)

零點(diǎn)--標(biāo)定

SCARA零點(diǎn)與真實(shí)零點(diǎn)的接近程度，影響機(jī)器人系統(tǒng)的定位精度，決定機(jī)器人應(yīng)用范圍。

實(shí)施步驟

工具欄——項(xiàng)目——機(jī)械手設(shè)定——用戶登錄（密碼：admin）——本體設(shè)定——絕對(duì)零點(diǎn)——將需要標(biāo)零點(diǎn)的軸勾選上——獲取編碼器當(dāng)前值——復(fù)制到當(dāng)前文本框——應(yīng)用——確定